是时司马道赐为休之亲属，与裨将王猛子密谋刺死青冀二州刺史刘敬宣，响应休之。敬宣府吏，即时起兵攻道赐，把他击毙，连王猛子亦砍作肉泥。青、冀二州，仍然平定。
刘裕奏凯班师，诏仍加裕为太傅扬州牧，剑履上殿，入朝不趋，赞拜不名。裕仍固辞太傅州牧，余暂受命。嗣又加裕领平北将军，都督南秦，凡二十二州，未几且晋封中外大都督。裕长子义符为兖州刺史，兼豫章公，三子义隆为北彭城县公，弟道怜为荆州刺史。
裕因后秦屡纳逋逃，决意声讨。后秦自姚苌僭位，传子姚兴，灭前秦，降后凉，在位二十二年，颇号强盛。兴死，长子泓嗣，骨肉相争，关中扰乱（详见《两晋演义》）。裕乘机西征，加领征西将军，兼司、豫二州刺史，长子义符为中军将军，监留府事。刘穆之为左仆射，领监军中军二府军司，入居东府，总摄内外。司马徐羡之为副。左将军朱龄石守卫殿省。徐州刺史刘怀慎守卫京师。
裕将启行，分诸军为数道：龙骧将军王镇恶，冠军将军檀道济，自淮淝向许洛；新野太守朱超石，宁朔将军胡藩趋阳城；振武将军沈田子，建威将军傅弘之趋武关；建武将军沈林子，彭城内史刘遵考，率水军出石门，自汴达河。又命冀州刺史王仲德为征虏将军，督领前锋，开巨野入河。刘穆之语王镇恶道：“刘公委卿伐秦，卿宜勉力，毋负所委！”镇恶道：“我不克关中，誓不复济江！”当下各队出都，依次西进。刘裕在后督军，亦即出发，浩浩荡荡，行达彭城。